066期③肖两码中特

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關于電磁差速的問題

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發表于 2019-4-7 00:23:31 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
第一年做車的渣渣白。E車最近調轉向環調了好幾天,沒有加直立,速度給的很慢,總是感覺小車的反應有點過于激烈,有時候會拐彎拐晚。而且速度一遍車就廢了。和隊友一直在試圖發現pd的規律,但是感覺小車的變化真的好不規律啊。。。。大佬們有沒有什么建議啊啊啊,或者說一下pd變化對應的小車的反應是怎樣的?
還有就是小車轉彎的時候猛打角是怎么回事?有時候感覺p已經很小了,但是它還是會拐出去。。。
還有。。。小車在直道上走的時候,是挺正常的,但是如果剛開始把小車的位置放偏一點,小車就自動喝醉了。。。有什么方法能讓小車迅速恢復到中線位置還不抖來抖去的?
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 樓主| 發表于 2019-4-7 19:56:48 | 只看該作者
自己頂頂
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發表于 2019-4-9 10:20:46 | 只看該作者
轉向建議位置式pd,個人看來,p決定了你的車能打多大的角度,而d是對彎道產生的瞬間作用比較大(對彎道靈敏彎道內作用不大),調參數時不要太保守,效果怎么好怎么來。
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 樓主| 發表于 2019-4-9 19:41:25 | 只看該作者
小歡可樂 發表于 2019-4-9 10:20
轉向建議位置式pd,個人看來,p決定了你的車能打多大的角度,而d是對彎道產生的瞬間作用比較大(對彎道靈敏 ...

請問什么是。。對彎道產生的瞬間作用比較大呢?看不太懂這句話
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發表于 2019-4-9 20:37:40 | 只看該作者
就是產生較大的偏差變化率。
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 樓主| 發表于 2019-4-9 22:11:49 | 只看該作者
小歡可樂 發表于 2019-4-9 20:37
就是產生較大的偏差變化率。

哦哦,謝謝指點!還想問一下電感歸一化的最大值采集該怎么采集,跑之前都要貼在賽道上手動采集嗎?那這樣每次都采集有什么意義呢?調用最大值采集的函數的時候是把小車放在賽道上來回晃幾下嗎?還是把每個電感都放在電磁線的正上方測最大值?

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發表于 2019-4-9 22:19:08 | 只看該作者
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發表于 2019-4-10 13:46:39 | 只看該作者
星的愛我 發表于 2019-4-9 22:11
哦哦,謝謝指點!還想問一下電感歸一化的最大值采集該怎么采集,跑之前都要貼在賽道上手動采集嗎?那這樣 ...

每個電感在電磁線正上垂直采最大值,然后把這個值存到flash里面,這樣此賽道以后就基本不用采最大值了。
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發表于 2019-5-30 08:49:32 | 只看該作者
小歡可樂 發表于 2019-4-10 13:46
每個電感在電磁線正上垂直采最大值,然后把這個值存到flash里面,這樣此賽道以后就基本不用采最大值了。
...

大佬,我想問一下 為什么我的電感在車趴著的時候比較小直立起來反而比較大了呢。。。
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發表于 2019-5-31 20:10:58 | 只看該作者
wccg 發表于 2019-5-30 08:49
大佬,我想問一下 為什么我的電感在車趴著的時候比較小直立起來反而比較大了呢。。。

這樣才是對的,難道還要趴下后最大?
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